A jóga önmagunk megismerésének, az abszolút tudati szabadság (móksa) uralmi státuszának önmegvalósítási (szvaszamvédana) iskolája. A jóga nem csupán filozófia, annak ellenére nem, hogy az indiai filozófia gnosztikus-metafizikai világszemléleti iskolái (darsanák) közül igen szoros kapcsolatba került a számkhja darsana elméleti rendszerével. Felvette és saját rendszerén belül alkalmazta a számkhja teoretikus tanításait, közben azonban önálló irányzattá alakult. A később bi időkben válik érezhetővé a védánta hatása a jógán belül. A védánta darsanákat egybeolvasztó hatása az i.sz. első évezred tájékán válik uralkodóvá. A jóga autonóm rendszerének elsődleges célja az emberi lét igazi értékének (önmagunk eredetének) megmutatása, az emberi struktúra és létesült világ fölötti metafizikai uralom megszerzése. Módszerében nem alkalmazza a vallás eszközeit, amely a teremtő Isten aspektusából kiindulva értelmezi a mindenséget. A jóga eredetében nem veszi föl az istenség eszméjének teológiai képzetét, de nem is nevezhető egyértelműen nonteista (nírisvaraváda) iránynak. A jóga az emberi lét végső princípiumát kutatja, hogy sajátos módszerével, az anyagi test különböző burkait lehántva rátaláljon az emberlét igazi, anyagtalan természetére. A valóság megismerését a közvetlen tapasztalás útján valósítja meg, a testi aszkézis (tapasz) és a tudatállapotok folyamatos elemzése és transzformálása (szamjama) segítségével.
Amint arra a későbbiekben bővebben is rámutatunk majd, a jógában igen nagy szerepe van a folyamatos gyakorlásnak. A jógi elsősorban nem az elméleti ismeretek halmozására törekszik, hanem az állhatatos, kitartó gyakorlásra (abhjásza). Gyakorlati módszerében ahhoz a tudóshoz hasonlítható, aki nem az íróasztalnál tölti napjait, hanem a laboratóriumában. Nem elégszik meg a puszta spekulációval, mert fontosabb számára az elmélet gyakorlati visszaigazolása, az eleven tapasztalás (pratjaksa) meggyőző ereje, a létesült világ mögötti tiszta, transzcendens valóság {szva-laksana) élménytapasztalata, a közvetlen megbizonyosodás (száksátkára). Ennek a műveletnek a segítségével jut a transzcendens tudás (pradzsnyá; vö. gnózisz) birtokába. Az ősi hagyományok utalnak arra, hogy az emberben, az emberi struktúrán belül megtalálható és megvalósítható a metafizikai tudás uralmi pozíciója. A buddhista tradíció tesz említést az emberi szívet sebző nyílvesszőről, ami akadályát képezi a tiszta megismerés lehetőségének, és amit csak az emelt tudatállapot távolíthat el a helyéről.
A jelentősebb jógaművek szerzői egységes véleményen vannak a jóga értelmét illetően. Ezekben a megközelítésekben a jóga az aszkézis és a meditáció sajátos rendszere ként jelenik meg előttünk. Módszerében az emberi struktúra egészét felöleli, amikor a durvától (test) a finomabb (gondolatok, tudatformák) felé haladva fokozatosan alkalmazza az önmegvalósítási technika egyes fogásait. Közelebbről megvizsgálva szembetűnő, hogy milyen sokféle jelentést tulajdonítanak a jóga szónak. A szó a ‘judzs’ igei gyökből képződött és kapcsolatba hozható az angol yoke, vagy a német joch kifejezésekkel. A judzs szó értelmezései között szerepelnek a következő meghatározások: összekapcsolni, belehelyezni, megerősíteni, leigázni, megfeszíteni, egyesíteni, elmerülni, stb.
Ernst Wood a többi között ezt írja: “A jóga a szellemi és testi kultúra rendszere, amit Indiában az ősi időktől kezdve gyakoroltak. Egyesíti a vallást, a filozófiát és a testi-lelki kultúrát… magában egyesíti a test fölötti uralmon kívül a lelki-szellemi és etikai lehetőségek kifejlesztését, amelyek hozzásegítenek az emberi lét teljességéhez”. Dennis Dunne szerint: “A jóga az a módszer, amivel a tudatosság szintjére emelhetők a látens képességek”. A sokféle értelmezés közül az egyik legtömörebb meghatározást Patandzsali művében, a különböző jógairányzatok alapműveként számontartott Jóga-Szútrában találjuk: “A jóga: a tudat alakulásainak uralása”.(Jóga-Szútra 1,1) Még ennél is rövidebben fogalmaz Vjásza: “A jóga – összpontosított elmélyedés” (jogah szamádhihj Jógabhásja 1,1).
A jóga eredetének vizsgálatánál India kultúrájának kezdeti időszakáig kell viszsza mennünk. A kutatások szerint India kialakulásának kezdete kb. 5000 évre vezethető vissza, arra az időre, amikor az Indus-völgyében a Harappa civilizáció élte virágkorát. Az árja törzsek az i.e. 2. évezredben vándoroltak be erre a területre. Az árja szó a ‘ri’ igei gyök származéka, amely az idők folyamán jelentésmódosulásokon ment át. Alapjelentésében egyfajta magas tudatállapot birtoklását, a metafizikai tudás uralmi helyzetét jelenti. Olyan személlyel kapcsolatban alkalmazták, aki egy kvalifikáltabb szellemi rend hordozója, képviselője volt (“nemes, Rend Fia”).
Az árja törzsek uralkodóját a szoláris tradíció nyomán a ‘rádzsa’ megjelöléssel illették, akit eredetében egyenesen a Naptól származtattak. Igen jelentős tisztséget töltöttek be a különböző szakrális ceremóniákat előkészítő és azok hibátlan lebonyolításáért felelős papok (bráhmanok). Személyük ezért igen fontossá vált a vallásos életben.
A jóga eredete az időtlenség homályába vész, hiszen jószerével semmilyen kronológiai támpont nem áll rendelkezésünkre az egyes jógaművek szerzőiségét vagy keletkezésének idejét illetően. A jóga tanítása hosszú időn keresztül élőszóval terjedt tovább, de maradtak ránk olyan szakrális szövegek is, melyek India bölcseinek tanításait megőrizték az utókor számára. Igen jelentős irodalmai voltak a jógának a Brihadáranyaka, Cshándógja, Taittiríja, Katha, Szvétasvatara és Maitrájani-upanisádok, a Bhagavad-Gítá, Patandzsali Jógaszútrái, Vjásza Jógabhásja című írása, továbbá fontosnak tartjuk Vidzsnyánabhiksu (Jógavárttika), Szvátmáráma (Hatha-jóga-pradípiká) és Góraksa-sataka (Ghéranda-szamhitá) munkásságát. Az említett művek keletkezési ideje az i.e. VII. – i.sz. XV.szd. közötti időre tehető.
A jóga keletkezésének pontos meghatározása lehetetlen. Az indiai hagyomány szerint a jógának mitikus eredete van, azt Síva kegyes ajándékának tartja a tradíció. Eszerint Siva 8 400 000 pozitúrát (ászana) próbált ki, amelyek közül azonban mindöszsze 84 testhelyzetet talált megfelelőnek az emberek számára. Valószínűleg a legrégibb tudományos leletre az indusvölgyi pandzsábi Harappa környékén bukkantak a tudósok. Az Indus-völgyi pecsétlőkön jógaülést (padmászana) bemutató alak látható, melyek korát legalább 4000 évesnek tartják.